ロボティクス・Physical AIエンジニア

取り組む仕事

お客様の作業を、チームで動く試作機に落とし込みます。センサーからの入力、認識・計画、動作指令、実機での結果までを追い、動作範囲を定め、失敗の原因を調べながら改善を重ねます。

実務経験は問いません。 Webアプリケーションを自分で実装・デバッグできる方は、ロボティクスやハードウェアが未経験でも歓迎します。これまでに作ったものとコードの仕組みを説明でき、実機に関わる技術も学んでいきたい方を募集しています。

求める力・姿勢

• 自分で実装し、改善する力： 動くアプリや機器を作り、設計の理由を説明し、不具合を調べて直せること。個人開発、学習中に作った作品、OSSへの貢献も評価します。
• Webアプリケーションの開発力： Web開発を強みに応募する方は、APIとフロントエンド、バックエンドやデータベースをつないだ作品を見せてください。状態管理、データの流れ、エラー処理、テスト、自分が書いたコードについて説明できることを重視します。React/TypeScript、Node.js、Pythonなど、使用技術は問いません。
• 手を動かして学ぶ姿勢： Gitでコードを管理し、ドキュメントを読み、ログや再現可能なテストで原因を調べられること。Webアプリ開発の力がある方は、ROS 2、C/C++、電子回路の経験がなくても応募できます。
• 実機を慎重に扱う姿勢： 機器の制約を学び、通電・動作の前にチームで手順を確認します。知識の範囲を超える作業は、周囲に相談しながら進めます。

活かせる技術・入社後に広げる領域

Webアプリ開発、ハードウェア、ロボティクスなど、それぞれの得意分野から参加できます。最近の技術記事をもとに、チームで学び、取り組む技術を具体的に挙げています。応募時点ですべてを習得している必要はありません。

• Webアプリ・ロボット通信： 操作画面、機器のAPI、計測データを確認するダッシュボードを開発します。USB/UART、スマートサーボのバス、CAN/CAN-FDで指令と実測値がどう流れるかを追い、近接するセンサーをつなぐSPI・I²Cとの役割の違いを学びます。
• 機構・駆動系： CADや組立図を読み、自由度（DOF）、可搬重量、リーチ、トルクと速度の制約を作業に照らして検討します。ステッピングモーターとブラシレスモーター（BLDC/PMSM）、減速機、ベルト・ケーブル駆動を比較し、バックラッシュ、エンコーダーの位置、関節のキャリブレーションを確認します。
• 電子回路・電源： データシートと回路図から電圧やピン配置を確認し、GPIOの信号とモーターの電力回路を区別します。PWM信号、Hブリッジ、磁界方向制御（FOC）など、モーターの種類に応じた駆動方式を学びます。DC/DC変換、電流制限、減速時に電源側へ戻る回生エネルギーも扱います。
• 組み込みファームウェア・リアルタイム制御： Pico 2、ESP32、STM32などのマイコンをC/C++で扱います。FreeRTOSやZephyrのタスクスケジューリング、割り込み処理（ISR）、キュー、セマフォ、ミューテックス、優先度逆転を学びます。制御周期の遅延とばらつき（ジッター）を測り、Linux PREEMPT_RTとマイコンでの局所制御の役割を理解します。
• ロボティクスソフトウェア・シミュレーション・学習： ROS 2/DDSの通信、座標系、逆運動学をロボットの動作につなぎます。FORTEアームの実験では、物理シミュレーターのMuJoCo、学習環境のGymnasium、実演データから動作を学ぶ行動模倣（Behavioral Cloning）にPyTorchを使っています。記録した軌道を評価し、シミュレーションと実機の差（sim-to-real）を調べます。
• 機器・動作指令のセキュリティ： MQTTでの機器・トピックごとの権限や、ROS 2のDDS-Securityを理解します。セキュアブート、署名付きOTAファームウェア更新、復旧手順を学びます。指令の有効期限とリプレイ攻撃への対策を確認し、AIが生成した計画を動作前に検証します。

歓迎する経験

• オシロスコープやロジックアナライザーの使用、基板設計、はんだ付け、保守しやすいワイヤーハーネスの製作。
• エンコーダーの計測値を使ったPID制御の調整や、負荷をかけた状態でのセンサー入力から駆動までの遅延測定。
• カメラのキャリブレーションや、ログ・データセット・試験条件をそろえたsim-to-realの不具合調査。
• 通信バスの異常、電源電圧の低下、モーターの過熱の原因調査と、実機での復旧確認。

応募時に見せていただきたいもの

Webアプリ、GitHubリポジトリ、デモ、ロボットの制作物、短い技術メモなどをお送りください。自分で作った部分、解決した問題、結果の確認方法を説明してください。動くWebアプリも十分なアピール材料です。ロボットの制作実績や職歴は必須ではありません。必要に応じて写真・動画・CADなども添えてください。

最近の技術記事

試作機の開発と周辺技術の調査を紹介しています。記事で扱う技術が、そのまますべて顧客環境に導入済みという意味ではありません。

• Physical AIのハードウェア：モーター・アクチュエーター・実機検証
• Physical AIの電子回路・コントローラー・電源
• ロボティクスのRTOS：スケジューリング・割り込み・制御
• Physical AIのセキュリティ：機器・動作指令・復旧
• FORTEアームの開発：MuJoCo・行動模倣・ハードウェア